週3回稽古があるって英語でなんて言うの？

週にＸ回は X times a weekです。
なので、３回だとthree times a weekとなりますね。

合気道を習うと言いたい場合、practiceを使うことが多いです。
柔道や剣道、茶道といったものにも使います。
learnでもＯＫです。

Yumi先生がおっしゃるように、X times a week が使いやすいかと思います。

また、「稽古に行く」という部分は
attend a class「クラス【稽古】に参加する」
go to a dojo「道場に行く」
という表現もできます。