「初心者」は英語で beginner と言いますが、この場合は車の運転に関する初心者なので、newly licensed driver、つまり、「免許を取得したばかりの運転手」という意味になります。「マーク」は mark または symbol と言いますので、「初心者マーク」は newly licensed driver's mark や symbol for newly licensed drivers と言えます。車に貼るものでもあるので、sticker といっても良いでしょう(a sticker for newly licensed drivers)。どうぞご参考に!