The food may take some time to arrive when it's busy.
この訳が(混んでいる時に料理を持ってくることが時間かかる)という直訳になりますが、伝えたいことを表現できると思います。
「混雑時には料理の提供にお時間がかかることがあります。ご了承ください」というのは Please understand that the food may take some time to arrive when it's busy で表現できます。
これをレストランのメニューに書くこととして適切だと思います。
参考になれば幸いです。