おっしゃる通り日本発祥のものなので、言葉としてはそのままSoft tennisになります。その後、ヨーロッパに逆輸入されたようですので、知っている人もいると思いますが、分からない人たちには更に説明が必要になります。最も簡潔に説明するなら以下のようになると思います。
Soft tennis is tennis with a softer ball. Racquets are different too. It was first played in Japan.
ソフトテニスはより柔らかいボールを使ったテニスです。ラケットも異なっています。日本で始まったものです。
日本 
