「まどろみ」は drowse や dozing off を使って表現できます。
例：
He's so tired he keeps dozing off.
「彼はとても疲れていて、ずっとうとうとしている。」
doze off で「うとうとする・まどろむ」
He looks like he's drowsing off but he won't allow himself to go right to sleep.
「彼はうとうとしているようだけど、眠ろうとしない。」
drowse で「うとうとする」
ご参考まで！
「まどろみ」は、
"a drowse"
「まどろむこと」は、
"to drowse"
という表現を使うことが出来ます。
"I was just taking a drowse."
「ただまどろんでいました。」
"I like to drowse in the sun."
「太陽を浴びながらまどろむのが好きです。」
ご参考になれば幸いです。
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