He couldn't get down from the desk and was pitifully crying for help
ご質問ありがとうございます。
「机から降りられず、哀れな様子で鳴いて助けを求めていた」は英語で言いますと「He couldn't get down from the desk and was pitifully crying for help」になると思います。
「机」は「Desk」ですね。
「降りられず」は「He couldn't get down」と訳しました。もし犬がメスだったら「She」になりますね。
「哀れな様子」は「Pitifully」と訳しました。「He was so pitiful」も言えます。
「鳴いて助けを求めていた」は「Crying for help」と訳しました。
役に立てば幸いです。