〜が声をあてているキャラクターって英語でなんて言うの？

doing the voice は～声を担当している、声優をしている、という表現で、playは役をしている、配役をしている、というような意味です。Playはcastという動詞でも置き換え可能です。
例：俳優のドウェイン・ジョンソンが声あてているディズニーのキャラクターはマウイだ。
The disney character which Dwayne Johnson plays is Maui.

参考になれば幸いです。