"look at" を使っても表現することは可能です。その場合、下の例文のように言うと良いでしょう。
I used to love looking at planes taking off when I was a little boy.
「子供の頃、飛行機が飛び立つのをよく目で追うのが好きだった。」
または次のようにも言えます。
ーWhen I was a little boy, I used to love following planes through the sky when they were taking off.
「子供の頃、飛行機が飛び立つのをよく目で追うのが好きだった。」
to follow something with one's eyes で「目で追う」と言えますが、ここでは follow だけで（飛行機を実際に走って追いかけることはできませんから） with one's eyes がなくても「目で追う」という意味で通じます。
ーI traced a deer through the woods before I shot it.
「鹿を撃つ前に、森の中を（動く）鹿を目で追った。」
to trace something を使っても「何かを目で追う」と言えます。
ご参考まで！
こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば下記のような表現はいかがでしょうか：
・follow with one's eyes
こちらは「目で追う」に近いニュアンスを持つ表現です。
・watch
こちらは「じっと見る」「眺める」のような意味です。
【例】
I would often watch the planes take off.
いつも飛行機が飛び立つのを眺めていました。
もちろん、look at を使う言い方でも問題ありませんよ！
ぜひ参考にしてください。
カナダ 
アメリカ合衆国 
