ーI brush my son's teeth for him.
「私は息子の歯を磨きます。」
brush one's teeth で「…の歯を磨く」という言い方です。
例:
My son doesn't do a good job brushing his teeth so I help him with it. That way he won't get cavities.
「うちの息子は上手に歯を磨かないので、私が(歯磨きを)手伝っている。息子が虫歯にならないように。」
I help him with it (brushing his teeth). を使っても「私は彼の歯を磨くのを手伝う」と言えます。
ご参考まで!