The ice cream had a rich sweet potato flavour. そのアイスクリームはスイートポテトの味が濃かった。
richを食べ物に使う場合、「こってりとして濃厚な」という意味で使います。
例えば以下のような感じです。
I love the soft-serve ice cream that I had in Hokkaido. The milk flavour was really rich.
（北海道で食べたソフトクリームすごい好き。ミルクの味が濃かったんだ。）
参考になれば幸いです。
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