充分理解できるまで教えて下さいって英語でなんて言うの？

この「充分」は「fully」または「thoroughly」です。
どちらも「ly」で終わる副詞です。

Please teach me until I understand fully/thoroughly.
充分理解できるまで教えてください。

レッスンの進み具合が遅くてもいいと伝えたい時は以下の文です。

It's ok if the pace of the lesson is slower, so please teach me thoroughly.
レッスンが早く進まなくてもいいですので、充分理解できるまで教えてください。

できるまで練習させてと言いたいときもあるかもしれませんね。

I'm fine with a slower pace, so please let me practice something until I've mastered it.
ペースが遅くても大丈夫ですので、マスターするまで練習させてください。