こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
『コーヒーのカプセルとミルク』は、
Coffee capsules and milk capsules. と言えます。
また、milk pods とも言えるでしょう!
役に立ちそうなフレーズ
brew coffee コーヒーを入れる
例文
Nespresso machines are the ones that can brew espresso and coffee from coffee capsules for home or professional use.
『ネスプレッソマシーンは個人及び業務用にコーヒーカプセルからコーヒーを入れられる機械です。』
参考になれば幸いです。