これは書籍の質問だったのですが、私の回答は I play tennis with my friend on Sunday.
でも、回答は I play tennis with my friends on Sunday.でした。
友人たちとならfriendsだと思うのですが、友人とならfriendで合っているような気がするのですが、英語のニュアンス的にどうなんでしょうか？
yosiさんのおっしゃるように、友達一人とテニスをするなら
I play tennis with my friend on Sunday.
で良いですよ。
friends と複数にするのは、複数の友達たちとテニスをする場合ですね。
もし毎週日曜日友達とテニスをするなら
I play tennis with my friend on Sundays / every Sunday.
のように Sunday に s をつけることで「毎週日曜」の意味になります。
または every Sunday とも言えます。
ご参考まで！
カナダ 
