ご質問ありがとうございます。
「エスコート」というのは、そのまま escort を使って
He escorted me to ....
「彼は、私を〜までエスコートしてくれた」
と表現できます。
例）He escorted me to the door.
「彼は、私をドアまでエスコートしてくれた」
ご参考になれば幸いです。
・**He escorted me.**
フォーマルで、レディをエスコートするイメージ。レストラン、パーティー、式典などの時にぴったり。
「正装で腕を取って案内する」雰囲気があります。
・**He walked me home. / He walked me out.**
日常で最も自然な言い方。
walk は「一緒に歩いて送る」。
家までなら *home*、店の外までなら *out*、車までなら *to my car* をつけて表現します。
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