こんにちは！
ご質問ありがとうございます。
『へこへこする』は、flatter を使って、
He always flatters his superior. 『彼は常に上司にへこへこする（へつらう）』と言えます。
また、『謙虚な、腰が低い』であれば、He is humble. ともできますが、これは『へこへこ』しているような意味とは少し違いますね！
メモ
flatter one's superior 上司にごまをする・へつらう・へこへこする
superior 目上の人、上司
参考になれば幸いです。
・to be overly humble
overly は「過度に」。humble は「謙虚な」。つまり「謙虚すぎる＝へりくだりすぎる」です。
例文:
He’s overly humble around his boss.
彼は上司の前でヘコヘコしすぎだよ。
・to be too submissive
submissive は「従順すぎる、言いなりの」。ヘコヘコの「相手に逆らわず、下に出すぎる」感じを出せます。
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