こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
『へこへこする』は、flatter を使って、
He always flatters his superior. 『彼は常に上司にへこへこする(へつらう)』と言えます。
また、『謙虚な、腰が低い』であれば、He is humble. ともできますが、これは『へこへこ』しているような意味とは少し違いますね!
メモ
flatter one's superior 上司にごまをする・へつらう・へこへこする
superior 目上の人、上司
参考になれば幸いです。