この場合は「許可を求めて」尋ねているので、「〜してもいいですか」はIs it okay if〜? あるいはMay〜?と表現します。どちらを使っても大丈夫ですが、May〜? の方が丁寧な言い方です。
例文
お手洗いを使ってもいいですか？
Is it okay if I use your bathroom?
ペンを借りてもいいですか？
May I borrow a pen?
なお、「ダンス」をそのままdanceにしてIs it okay if we dance here?と言ってもいいですが、「ダンスの練習」であれば、英語ではIs it okay if we have dance practice here?と、はっきり「ダンスの練習」であることを表現する方が自然に聞こえます。
Sさんのおっしゃるように Shall we ...? を使うと「踊りませんか？」と踊る相手に聞く場合の言い方になります。
なので、次のように言うと良いでしょう。
ーCan we dance here?
「ここで踊っても良いですか？」
ーIs it ok if we have a dance here?
「ここで踊っても構いませんか？」
ご参考まで！
アメリカ合衆国 
カナダ 
