こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
『空から舞い降りてきた』は、
この文を説明するだけであれば、fly down とできますが、この場合『鳥が優雅に舞うように地上に降りてくる様子』ということですので、A bird floated down gently from the sky. と言ってもよいでしょう。鳥はもともと空を飛んでいるので、個人的には、from the sky を省いて、
A bird floated down gently. としてもよいとも思います。
参考になれば幸いです。