to be with a dog と言うと、ある一匹の犬と一緒にいるニュアンスです。
to be with dogs と言うとどの犬かは特定されていないですが、複数の犬と一緒にいるニュアンスです。
ーto live with dogs で「犬と生きる」と言えます。
例：
Living with dogs is one of the joys of my life.
「犬と生きることは私の人生の喜びの一つだ」
この場合、不特定多数の犬と生きることを指しています。例えば、常に犬を保護して多くの犬と暮らしている場合など。
Living with my dogs is one of the joys of my life.
「犬と生きることは私の人生の喜びの一つだ」
この場合は、自分の犬を複数頭飼っていることを指します。
ご参考まで！
Living with a dog. (一匹の犬と生きる/暮らすこと)
Living with dogs. (複数の犬と生きる/暮らすこと)
Living with...
「～と一緒に暮らすこと」「～と生活を共にすること」というライフスタイルや状態を表す一般的な表現です。
a dog / dogs
犬の数が一匹の場合は a dog、複数の場合は dogs が自然です。一般的に「犬との生活」を抽象的に語るときは dogs（複数）が使われることが多いです。
My life with a dog / dogs. 『犬のいる私の生活。』
カナダ 
アメリカ合衆国 
