アイスキャラメルラテでも作ってあげようか？って英語でなんて言うの？

この場合、次のように言うと良いでしょう。
ーWould you drink an ice caramel latte if I made one?
「作ったら、アイスキャメルラテ飲む？」

ーWould you like an ice caramel latte?
「アイスキャラメルラテ飲む？」
Do you want ...? より Would you like ...? の方が丁寧な言い方になります。もちろん友達にも使えます。

ーDo you feel like an ice caramel latte?
「アイスキャラメルラテ飲みたい？」
Do you feel like ...? 「…な気分？」という聞き方もできます。

ご参考まで！