目の前にあるパジャマを貸してと聞く場合は次のように言えます。
ーCan I borrow these pajamas?
「このパジャマを借りてもいい？」
パジャマは複数扱いなので this ではなく these pajamas と言います。
to borrow で「借りる」
ーCan you lend me these pajamas?
「このパジャマ貸してくれない？」
to lend で「貸す」
目の前にパジャマがなくて、貸してと言う場合は次のように言います。
ーDo you mind if I borrow a pair of your pajamas?
「パジャマ借りてもいいですか？」
a pair of your pajamas は何組か持っているパジャマのうちの一組という意味です。
ご参考まで！
ご質問ありがとうございます。
「〜をしても良いですか」というのは、Can I ...? / Is that okay ...? / May I ...? などを使って表現することができます。
Can I borrow these pajamas?
「このパジャマを借りても良いですか」
Is that okay if I borrow these pajamas?
「私がこのパジャマを借りても問題ないですか」
May I borrow these pajamas?
「このパジャマをお借りしてもいいですか」
ご参考になれば幸いです。
「このパジャマを借りても良いですか」と尋ねるときは、"Can I borrow these pajamas?"が適しています。"Can I borrow"は「借りても良いですか」という意味で、相手の許可を求める表現です。"pajamas"は「パジャマ」を指し、通常複数形で使われます。
「Can I borrow this pajama?」だと、この文法だと少し不自然に感じられるかもしれませんので、複数形の"pajamas"を使いましょう。
カナダ 
日本 
アメリカ合衆国 
