I saw a Japanese rhinoceros beetle fighting with a stag beetle.
I saw a Japanese rhinoceros beetle fighting a stag beetle.
"カブトムシとクワガタが戦うのを見た"
カブトムシ a Japanese rhinoceros beetle, a Japanese horned beetle
AとBが戦う A fights B, A fights with B
見る see 感覚動詞の使い方 see A ~(原形不定詞)あるいは現在分詞
例: I saw her stand in front of the station. I saw her standing in front of the station.
I saw a Japanese rhinoceros beetle fighting with a stag beetle.
I saw a Japanese rhinoceros beetle fighting a stag beetle.
I saw a rhinoceros beetle and a stag beetle fighting.
「カブトムシとクワガタが戦うのを見た」という表現は、英語で "I saw a rhinoceros beetle and a stag beetle fighting." と言います。ここで "rhinoceros beetle" は「カブトムシ」、"stag beetle" は「クワガタ」のことです。
質問補足についてですが、"fight A with B" という表現は、通常「AをBで戦う」という意味になります。ですので、カブトムシとクワガタが互いに戦うという状況を述べる場合は "A and B fighting" のように使うのが自然です。