I came as a chaperone for my daughter. I'll be going home in several days.
I came as my daughters guardian. I'll be returning home in several days.
ご質問ありがとうございます。
「付き添い」はattendantとchaperoneとescortと言います。親子の関係でchaperoneとguardianが使えます。
「帰国する」はreturn to my home countryと言いますが、return homeとgo homeだけで十分だと思います。
ご参考になれば幸いです。