回答
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The bird swooped down and took a tangerine/orange/mikan from the tree in the garden.
ご質問ありがとうございます。
この例文に対してswoopの使い方がいくつかあります。swoopは普通にinとdownと一緒に使っています。鳥が舞い降りたから、上記にdownを使っていますが、the bird swooped inも自然です。他の使い方はThe bird came swooping downです。意味は同じです。
上記に「取る」はtookに訳していますが、stoleにも訳せます。
ご参考になれば幸いです。