ご質問ありがとうございます。
「気軽い」はfeel freeとかat easeですが、take a lesson（授業を受ける）と一緒にat easeを使えません。それよりconvenient（便利）がお勧めです。
他の言い方はat your leisureです。
例文：10-minute lessons are good because they can be taken at your leisure.
ご参考になれば幸いです。
It sounds good that one can take a 10-minute lesson, because one could do that quite at ease.
A 10-minute lesson would be good, since one could take it light-heartedly.
ご質問ありがとうございます。
① "It sounds good that one can take a 10-minute lesson,"＝「10分間のレッスンを受けられるとは、良いですね」
"because one could do that quite at ease."＝「なぜかというと、かなり気軽にそれをできるので。」
② "A 10-minute lesson would be good,＝「10分間のレッスンなら良いですね」
"since one could take it light-heartedly."＝「気軽にそれを受けられるから。」
ご参考に。
アメリカ合衆国 
