「足を向けて寝られない」という同じ表現は英語にはないですが、似たような表現ならあります。
これは、大変お世話になった恩人に足を向けるのは失礼だという意味だと思うので、次のような表現が良いかと思います。
ーI'm not worthy of your kindness.
「あなたの親切は私にもったいないくらいです」
ーI'll never forget what you did for me.
「あなたが私にしてくれたことは一生忘れません」
ーI'll always be in your debt.
「あなたに借りができました・あなたに大変お世話になりました」
ご参考まで!