ご質問ありがとうございます。
「参加する」はparticipateですが、上記に「出席する」の英訳を使っています。participateも使えますが、attendの方が自然だと思います。そして、should I bring「連れてきた方がいいか」も使えますね。
例文：I remember someone said to bring our children, but it says "Parent Orientation". Should I bring my child?
ご参考になれば幸いです。
こんにちは。
さまざまな言い方ができると思いますが、下記のような英語表現はいかがでしょうか：
Should I bring my child too?
子供も連れて行った方がいいですか？
Should my child come too?
子供も参加した方がいいですか？
bring で「連れて行く」のような意味になります。
ぜひ参考にしてください。
アメリカ合衆国 
