悩んでいる親友に対して言いたいです。その後に自分の心に素直に従えばいいと付け加えたいです。主語がよくわからないです。日本語を英語に訳す時によく主語がわからなくなってしまいます。
直訳すると
帰路に立った時は(行き詰ったら)、心の声をきいて直感に従いなさい。
be stuck:行き詰る
at a crossroad:帰路に立つ
intuition:直感
回答したアンカーのサイト
ランケン経済英語スクール
「なにかに迷った時」は lose your way で言えます。
これが(進行方向がわからなくなる)という意味になります。
follow your heart は「心に素直に従えばいい」と相当することになります。
例文 If you're unsure, follow your intuition.
「なにかに迷った時は直感に従えばいい。」
参考になれば幸いです。