The fridge is letting us know that its door is open.
ご質問ありがとうございます。
① "The fridge is beeping."=「冷蔵庫がピーピーなっているね。」
"The fridge is left open."=「冷蔵庫が開けたままになっているよ。」
② "The fridge is letting us know that its door is open."=「冷蔵庫はドアが開いている、と私たちに知らせてくれているよ。」
ご参考になると幸いです。