この場合、次のように言うことができますよ。
ーI know you're close by. I can hear your voices.
「声が聞こえる。近くにいるのはわかってるぞ」
close by で「すぐそばに・近くに」
ーI can hear you talking, I know you're not far away.
「話している声が聞こえる。近くにいるのはわかってるぞ」
not far away で「遠くない・遠く離れていない」
ご参考まで！
こんにちは！
この場合で色々の言い方があると思います。
"I can hear your voice!"
"I can hear ~" 「〜を聞こえる」
"your voice"「声」一人の子場合 "voice"を使います 二人以上の場合 "voices" を使います。"I can hear your voices!" になります。
"I can hear someone nearby!"
"someone" 「誰か」"somebody" も言えます。
"nearby" 「近く」"close by" や "near me" も使えます。
"I can hear someone!"
"I can hear somebody close to me!"
カナダ 
オーストラリア 
