言わなくても手伝ってあげるし手伝ってくれるって英語でなんて言うの？

この場合、次のように言うと自然な感じで良いと思います。

ーWe always give each other a hand without even having to say anything to each other.
「私たちは何も言わなくても、いつもお互いに手伝い合う」
to give a hand で「手を貸す・手伝う」
without even having to say anything で「何も言わなくても」

ーIt's a given that I'm always willing to help him and he's the same with me.
「私がいつも彼を手伝うのをいとわなくて、彼も私に対して同じ気持ちなのは既知の事実だ」＝「私たちの間で、互いに手伝い合うのが当たり前だ」
it's a given that ... で「…なのは既知の事実だ」
to be willing to ... で「…するのはいとわない」

ご参考まで！

こんにちは！
ご質問ありがとうございます。

先のアンカーさんが丁寧に回答されていますので、ここでは他の例を挙げてみます。

例えば、
My colleagues and I get along, so I help them, and they help me without even having to say anything to each other.
とすると、『同僚と私は仲が良いので、何も言わなくても私は彼らを手伝い、彼らは私を手伝ってくれます。』と言えます。

役に立ちそうな単語とフレーズ
get along 仲よくする・付き合う・やっていく

参考になれば幸いです。