「耳掃除をする」は英語で次のようにいえます。
ーto clean one's ears
「耳垢を取る」と言うなら、次のように言います。
ーto remove the wax from one's ears
例:
Lie down and I'll clean your ears for you.
「耳掃除してあげるから横になって」
Lie on your side, so I can clean the wax out of your ears.
「耳垢取ってあげるから、横になって」
ご参考まで!