「仕事を引き受ける」ことは
to undertake
to take on
どちらも使えますよ。
難しい仕事や責任がある仕事などは to take on を使って言えますが、そこまで違いを気にして使う必要はありません。
「この仕事を引き受けてくれませんか?」と言う時は、私なら次のように言い、to undertake も to take on も使わないです。
ーCan you do this job?
ーDo you think you can manage this job?
もし誰かの仕事を引き継ぐと言う意味での「仕事を引き受ける」なら、to take over という言い方もあるので、こちらの[引き受ける](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/62110/)も確認してみてください。
ご参考まで!