Is your child able to sit without anyone helping him?
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーCan your child sit up by himself/herself?
「お子さんは一人座りができますか?」
to sit up で「上半身を起こす・赤ちゃんがお座りする」
ーIs your child able to sit without anyone helping him?
「お子さんは他の人が支えることなく座ることができますか?」
to sit without anyone helping で「誰の支えもなく座る」
ご参考まで!