When I go for a bicycle ride with my kids, I try to ride behind them.
I let my kids ride ahead of me when we ride our bicycles.
この場合、次のような言い方ができます。
ーWhen I go for a bicycle ride with my kids, I try to ride behind them.
「子供たちと自転車に乗って出かけるときは、私は子供たちの後ろを走るようにしています」
to ride behind them で「彼らの後ろを（自転車で）乗る・走る」
ーI let my kids ride ahead of me when we ride our bicycles.
「子供たちと自転車に乗るとき、私は子供たちに私の前を走らせます」
to let my kids ride ahead of me で「子供たちに私の前を走らせる」
ご参考まで！
When I go cycling with my child, they ride in front, and I follow them.
ご質問ありがとうございます。
・「When I go cycling with my child, they ride in front and I follow them.」
（意味) 子供と一緒に自転車で出かける時には、子供が先に走り、その後ろを私が走るようにしています。
<例文>When I go cycling with my child, they ride in front and I follow them because it's safer that way.
<訳>子供と一緒に自転車で出かける時には、子供が先に走り、その後ろを私が走るようにしています。そうした方が安全です。
参考になれば幸いです。
カナダ 
アメリカ合衆国 
