I went to see a play my friend performed in. He(She)'s in the theater club.
I went to see a play (that) my friend (who is) in the theater club performed in.
「演劇サークルに入っている友達の出演している劇を観に行った」は英語にしますと１つの文なら長すぎると思いますので、２つの文に分けました：
I went to see a play my friend performed in. He(She)'s in the theater club.
(友達が出演した劇を観に行った。彼（彼女）は演劇サークルに入っている。）
どうしても１つの文として言いたければ、関係代名詞を２回使ってこのようになります：
I went to see a play (that) my friend (who is) in the theater club performed in.
アメリカ合衆国 
