この場合、次のような聞き方ができますよ。
ーDo your kids usually have a nap?
「お子さんは普段昼寝をしますか？」
to have a nap で「昼寝をする」
ーDo your kids take a nap on the weekend?
「お子さんは週末に昼寝をしますか？」
to take a nap でも「昼寝をする」と言えます。
ご参考まで！
ご質問ありがとうございます。
・「Do your children typically nap?」
「Do your kids usually nap during the day?」
（意味) 子供達は普段昼寝をしますか？
<例文>Do your kids usually nap during the day?// Yes, they nap for an hour after lunch.
<訳> 子供達は普段[昼寝](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/3279/)をしますか？//はい。昼食の後に普段一時間お昼寝をします。
参考になれば幸いです。
カナダ 
アメリカ合衆国 
