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電車で私は中学生の娘と2人並んで座っていました。
後から小さな子供を連れたお母さんが別々の席に座りました。
「席をかわりましょうか？お子さんはお母さんと一緒に座りたいかな？と思って」と伝えたかったです。
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この場合、次のような言い方が自然で良いかと思います。
ーWould you like to change seats with me so you can sit with your daughter?
「娘さんと一緒に座れるよう私の席を交換しましょうか？」
ーWould you like to sit here with your daughter?
「娘さんと一緒にここに座りたいですか？」
ご参考まで！
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カナダ 
