この場合、次のような言い方ができますよ。
ーYou can have a seat while you fill it out.
「座って記入していいですよ」
ーYou can finish filling it in over there.
「あちらで書き終えていいですよ」
あちらで、と座席を指しながら言うと「座って記入して」というニュアンスになります。
ご参考まで!
こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
ご質問について、いくつか言い方が考えられますが、例えば、
Please have a seat and fill out the form.
とすると、「おかけになってご[記入](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/91236/)ください」となります。
役に立ちそうな単語とフレーズ
have a seat 座る、着席する
参考になれば幸いです。