私は友達と一緒に帰りました。って英語でなんて言うの？

この場合、次のような言い方ができますよ。

ーI walked part-way home from school with my friend yesterday.
「昨日友達と一緒に学校から家の途中まで歩いて帰った」
to walk part-way home で「家の途中まで歩く」

ーMy friend walked home with me, then she continued on to her house.
「友達は私と私の家まで歩き、彼女は引き続き彼女の家まで歩いて帰った」
もし友達の帰り道があなたの家まで一緒なら、このような言い方もできますよ。

ご参考まで！