I prepared the room so that you may rest properly.
I prepared the room in order for you to rest properly.
Properlyというのは「ちゃんと」と言いますので、「ちゃんと休めるように」というのは "In order to rest properly" になりまして、
「あなたがちゃんと休めるように部屋を準備した」というのは「I prepared the room so that you may rest properly.」か、「I prepared the room in order for you to rest properly.」と表現します。