They criticized him, saying he shouldn't have done that.
～であると批判する、という部分は saying ～であらわすことができます。
pointing out （指摘する）を使うことも可能です。
すべきでなかった、というのは should not have 過去分詞です。
こちらもよく使う構文です。
I shouldn't have said that. そんなこと言うべきではなかった（言わなきゃよかった）
往々にして、愚痴や後悔などを言う時に使います。
日常会話で頻出ですよ。
People criticized that he should not have done what he did
People criticized him for what he did＝人々は彼のした事を批判した
一番ストレートな言い方ですが、「すべきではなかった」ではないです。
People criticized that he should not have done what he did＝人々は彼がそうすべきでなかったと批判した
前者より少し長くて言いづらいですが質問者さんの言いたい事にもう少し近いかと想います。
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