お迎えが来たって英語でなんて言うの？

米国でも同じ考え方があります。「XX」の部分に「Grandma（おばあちゃん）」「Mr. XX」など、「あの世に導く人」の名称を入れ、「天国へ付き添うために来た」という言い方をします。お役に立てれば幸いです。

「お迎えが来た」は英訳すると、I came to pick you upで、または「あの世に導く人」はI came to act as your guide to the orther sideのような文章です。

pick upの本来の意味は「（なにかを）持ち上げる」「拾い上げる」などですが、人に対して使うときに、「（誰かを）車で拾う」「（誰かを）車に乗せて連れて行く」、つまり「車で迎えに行く」という意味になります。

Can you come pick me up at 6pm?
私を迎えにきてもらえますか？

act as a guideは直訳すると、「ガイドとして振舞う」という意味ですが、「案内役を務める」「(誰かを）導く」という意味でよく使われます。

You will act as my guide and return me home.
あなたに私の案内役をつとめて私の家に連れて帰ってもらう。

the other sideは直訳すると、「あちら側」「向こう側」という意味ですが、「あの世」「死後の世界」という意味でも使うことができます。