In the future, I want a job where I work with people.
In the future, I want a job helping people.
単に「人と触れ合う」ことを強調したいなら、
「work with people」と言います。
I want to work with peopleは「仕事したい」という意味が入っているのですが、もし「仕事で」のことを強調したいなら
I want a job where I work with people.
また、
I want a job working with people.
もし「人を助ける仕事」ということを強調するとしたら、
「a job helping people」
I want a job where I help people.
I want a job helping people.
後で例を挙げるとしたら
「〜like(例の仕事)」と言います。
I want a job helping people, like being a nurse.
I want a job helping people, like being a doctor.