回答
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The theft was caught on camera.
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The camera showed the theft taking place.
theftは「窃盗、盗み」という意味です。
①「窃盗はカメラにとらえられていました」
②「カメラは窃盗が起きたことを映していました」
という直訳から、
「カメラに窃盗が映っていました」という表現になります。
回答
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The shoplifting moment was caught on the security camera.
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The moment the shoplifting was committed was caught on the security camera.
「万引き」→「Shoplifting」
「瞬間」→この場合には「Moment」
「防犯カメラ」→「Security camera」
「(カメラに)映る」→「To be caught on camera」
まとめて言いますと、
「The shoplifting moment was caught on the security camera.」
「The moment the shoplifting was committed was caught on the security camera.」
と表現します。
どちらでも使えます。