Please don't hesitate to ask me if there is anything.
hesitate to〜「〜するのをためらう」の否定don't hesitate to〜「遠慮なく〜する」という表現も使えます。
Please don't hesitate to ask me any questions.
「どんな質問でもどうぞ遠慮なく尋ねてくださいね」
Please don't hesitate to ask me if there is anything.
「もし何かあれば遠慮なく聞いてくださいね」
ご参考になれば幸いです。