「～を[受け取りに](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/36647/)来ました」＝「I've come to pick up/collect ～」、「I'm here to pick up/collect ～」
「〜からの[荷物](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/32937/)」＝「a parcel from ～」
「荷物」は様々な言い方があります。例えば：
a parcel
a package
a small packet （小さい荷物）
＜ボキャブラリー＞
come = 来る
pick up = 受け取る
collect = 受け取る
"I'm here to 〜" は「〜をしに/[するために](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/52517/)(ここに)来ている」ということを表します。
"pick up 〜" は「(預けていたものを)引き取る、[受け取る](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/36647/)」という表現です。
「(梱包された)荷物」は "parcel" "package"(中小型の) "packet"(小型の) などと表すことができます。
例えば下記のような英語表現はいかがでしょうか：
・I'm here to pick up a package from ~
〜からの荷物を受け取りに来ました。
シンプルですが使いやすい英語フレーズだと思います。
pick up は「受け取る」というニュアンスを持つ英語表現です。
お役に立てれば嬉しいです。
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