回答
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A heard B say "Stop!"
★ 訳
「AはBが『止まれ!』と言うのを聞いた」
★ 解説
この文は知覚動詞の hear(heard) + 人・物事 + 動詞の原形 という形でできています。
使役動詞 make、have、let のように、知覚動詞 hear、see、feel などはこのような形を取ることで、「人・物事に〜させる」「人・物事が〜するのを聞く(聞こえる)、見る、感じる」という意味になります。
例)
・彼は私を笑わせた。He made me laugh.
・私は彼がそれをノートに書いたのを見た。I saw him write it in his notebook.
述語動詞(英訳例の場合は heard)が過去形でも、人・物事の後に来るのは動詞の原形ですので注意してくださいね。
ご参考になりましたでしょうか。