言語的に厳密な正解ではないかもしれないので恐縮ですが、"two one"で伝わります。
ハイフンは、(ダッシュではないのですが)"dash"と読まれることもあります。
「図2-1」は"Figure two one"や"Figure two dash one"、「表3-1-1」は"Table three one one" と言うことができます。
"dash"は読まれないことのほうが多いかもしれません。
ハイフンが使われる代わりに「2.1」のように表記されることも多く、この場合は"two point one"と読みます。