洞窟にはいってみたって英語でなんて言うの？

I went into the cave.
洞窟はcave
入る、はgo into

過去形なので　went into
になります。

went into：〜の中に入ってみる
そのままの文で大丈夫です。

補足
「〜してみる（試みる）」という表現で"try to"と習ったことがある方も多いと思いますが、ニュアンス的には「しかし成功しなかった」というニュアンスが入ってきます。

〔成功する可能性は低いが〕とりあえず～してみる　
みたいな感覚なので使う時はすこし気をつけてみてください！
参考までに★

投機的な「venture business, venture capital」などといった言葉もあるように、ventureには「危険を冒してやってみる、思い切ってやってみる」という意味があります。

中が分からない洞窟に思い切って入ってみるというニュアンスを出すなら、この単語も良いかと思います！