concentrate は「[集中する](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/36962/)」という意味をもち「専念する」という意味もあれば「（1点に）[集まる](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/34088/)」という意味を持ちます。 ですので、The people have concentrated in 1 place. と表現すると、不明な過去から今まで（継続）を表せる（＝集まっています）こともできれば、不明な過去から直前の過去まで（完了＝集まっていました）と表すことも出来ます。
現在完了形を使った場合、いずれも状況や場面によって意味のとらえ方が異なりますので、「人が集まる」だけでは、もしかしたら未来形（集まるでしょう・集まる予定です）のニュアンスを取ることもできるため、適切に使い分けてみてくださいね。
2番目の come and get together は「来て集まる」＝集うという意味です。 みなが「集う」という同じ目的（例：[同窓会](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/4030/)）の場合は、こちらを使ってください。 同窓会で1番目を使うと、知らない人がたくさんくる同窓会（同じ大学を卒業したというだけで、年代がバラバラの同窓会というのが海外にはあります）のような感じを想像してしまいます。
お役に立てば幸いです（＾－＾）／
congregate＝「集合する」
converge＝「（一点に）集中する、合流する」
Many people congregated to see him.
「多くの人が彼を見ようと集まってきた」
Disasters occur when so many people converge in one place.
「多くの人が一か所に集まると災害が起きる」
ご参考まで
日本 
